В 1900 году Артур Конан Дойль, возвращаясь из Южной Африки, подружился с британским журналистом и писателем Бертрамом Флетчером Робинсоном, корреспондентом «Дейли экспресс». Робинсон поделился с Дойлем несколькими сюжетами; тот купил один из них за пятьдесят фунтов (и использовал в «Подрядчике из Норвуда», 1903), а вторую историю предложил разрабатывать вместе. О чем именно шла речь, достоверно неизвестно, но сюжет должен был развиваться на родине Робинсона, в Дартмуре — это гранитное плато на юго-западе Англии, в графстве Девоншир.
В апреле 1901 г. Робинсон гостил у своего друга, прозаика Макса Пембертона, и они разговорились о норфолкских легендах — в частности, о собаках-призраках. Робинсон вспомнил, что и в Дартмуре десятки людей видели угольно-черного пса с огненными глазами. Отрицать его существование было равносильно ереси; странно, что до сих пор ни один автор об этом не написал. Через три дня Робинсон встретился с Дойлем, и они принялись обсуждать эту идею.
Название будущей книги возникло моментально, и вскоре Дойль писал матери, что они с Робинсоном взялись за «короткую книгу под заглавием "Собака Баскервилей" — очень жуткую историю (a real creeper)». Теми же словами Дойль описал будущую повесть Герберту Гринхо Смиту.
Писатель настаивал на двух пунктах: обычном гонораре в пятьдесят фунтов за тысячу слов и двойной подписи — «Дойль и Робинсон», хотя книгу напишет он один. Прошло всего несколько дней, и Дойль понял, что ему вовсе не нужно придумывать для повести нового героя: «Ведь Шерлок Холмс у меня уже есть». Гонорар сразу подскочил вдвое. Дойль и Робинсон поделили его в пропорции три к одному.
Уже в середине мая Дойль отправил первые две главы в «Стрэнд». Чуть позже Робинсон отправился в Дартмур собирать с помощью местного викария материал, а 25 мая к нему присоединился соавтор. Садовником и кучером у Робинсона служил некий Генри Баскервиль, которого все называли просто Гарри. Через некоторое время он получил в подарок книгу с автографом своего нанимателя, извинявшегося за использование звучного имени. Гарри Баскервиль умер в 1961 г., дожив до девяноста одного года, и уже после Второй мировой войны с удовольствием рассказывал, как возил «мистера Дойля» и «Берти» по пустошам, а потом наблюдал, как они беседуют и что-то пишут в бильярдной комнате.
В 1905 г. Робинсон вспоминал:
«Редко случалось мне провести время так интересно, как в те несколько недель, когда мы с Дойлем были в Дартмуре. Незадолго до этой поездки я ему предложил, а он у меня взял сюжет, ставший затем "Собакой Баскервилей". Дартмур, обширная дикая местность с болотами и скалами, занимающая часть Девоншира, захватил воображение Дойля. Он, затаив дыхание, слушал мои рассказы о призрачных собаках, всадниках без головы, демонах, что таятся в лощинах, — легенды, на которых я вырос, потому что мой родной дом стоит на краю этой самой пустоши. Во что претворились эти впечатления, известно всем, кто читал "Собаку"».